飛馬無人機管家iPad版教程

飛馬機器人在WGDC上發布了基于精靈4PRO的小范圍航測利器-飛馬智能航測系統D1000；系統整合了無人機管家iPad版及無人機管家專業版軟件，具備從航線規劃、飛行控制、數據處理的一體化航測能力。

系統自發布以來累計銷售上千套，廣泛應用于各行業領域；隨著應用及客戶需求的增多，飛馬機器人不斷完善D1000系統的穩定性及功能拓展；除了軟件及應用場景的不斷優化，在2018年9月上線支持了悟二，今日無人機管家iPad版正式上線支持Mavic2Pro。

任務規劃支持

無人機管家iPad版為客戶提供滿足生產需求的所要及所得的全自動任務規劃模式，支持常規耕地航線、傾斜航線、條帶航線、環繞航線、立面航線、電力巡檢航線、河道巡查航線等多種任務模式；同時無人機管家專業版PC端具備全三維的航線規劃能力，規劃完成的航線可以同步至iPad端使用，可以精準的規劃山區航線，滿足作業需求的同時減少撞山風險。

數據處理支持

無人機管家專業版具備全自動的快拼、空三、控制點量測、DOM、TDOM、DSM、2.5D及3D模型成果輸出，可以滿足客戶全方位的數據獲取及生產需求。

應用案例

大比例尺（1:500）精度驗證案例

測區概況：

為驗證基于D1000(基于Mavic2Pro)采集的數據能否滿足大比例尺測圖需求，我們進行了實飛及數據處理測試，實驗選在天津寶坻無人機綜合驗證場，測區約0.32平方千米，地形起伏較小，場地內布設有固定靶標，可用于精度驗證。

測區靶標分布圖

飛行方案：

基于無人機管家iPad版進行自動航線設計，為滿足1:500精度需求，此次飛行設計地面分辨率3cm，飛行高度127m，航向重疊度80%，旁向重疊度60%，系統將根據參數設置自動生成最佳航線。

航線設計圖

數據獲?。?/p>

基于D1000可快速進行數據獲取，全程自主飛行，并可實時監控，保證飛行安全。

獲取的影像數據

數據處理：

獲取的影像數據可采用無人機管家智拼圖模塊進行空三及成圖處理。

無人機管家支持Mavic影像空三及成圖處理，其相機無需進行出廠檢校，軟件在空三處理的同時完成相機的自檢校，可得到準確的相機畸變信息，并可輸出無畸變影像及對應的空三工程用于立體測圖。

空三控制點量測

輸出第三方測圖工程

空三完成后，即可一鍵式輸出密集點云、DSM、DOM/TDOM成果。

密集點云（紋理渲染和高程渲染）

DSM成果

TDOM成果

精度檢查：

本次數據空三采用八個靶標點作為控制點，其余作為檢查點。其，精度統計如下：

空三精度統計：

控制點x方向中誤差為0.012m，y方向中誤差為0.024m，z方向中誤差為0.090m；

檢查點x方向中誤差為0.011，y方向中誤差為0.008，z方向中誤差為0.053m。

控制點精度報告

檢查點精度報告

DOM精度統計：

將DOM影像與控制點進行套合，誤差均在2個像素（6cm）以內。部分點位套合如下：

控制點與DOM套合示意圖

DSM精度報告：

與實測點高程值對比，其中誤差為0.052m。

根據GB/T 23236-2009 《數字攝影測量空中三角測量規范》規定的1：500精度要求和以上精度統計，此次數據滿足1:500大比例尺測圖精度需求，由此可知，基于Mavic2Pro的D1000智能航測系統可用于1：500大比例尺地形圖生產。

基本定向點殘差、檢查點誤差最大限值

傾斜攝影案例一

測區概況：

測區位于天津靶標場旁居民區，面積約8414.6平方米，測區內地勢起伏相對較小，房屋、樹木密集，最高建筑約40m；此次數據采集要求獲取測區高精度三維模型，并可滿足1：500地籍測圖需求。

測區示意圖

飛行方案：

根據建模及精度要求，航線采用D1000默認的交叉傾斜航線設計，分辨率為1.5cm，飛行高度53m，航向重疊度為80%，旁向重疊度80%，預計里程3.08公里；結合精靈4PRO的續航能力，飛行過程采用全程飛行，共計飛行1架次，采集影像393張。

航線示意圖

成果展示：

三維模型全景

三維模型細節

傾斜攝影案例二

測區概況：

測區位于云南某大學校區，面積約52652.4平方米，測區內地勢起伏相對較小，房屋密集，最高建筑約68m；此次數據采集要求影像清晰，三維模型需要真實反映測區地形，展現建筑物細節。

測區示意圖

飛行方案：

根據建模及精度要求，航線采用Mavic2Pro默認的交叉傾斜航線設計，分辨率為4cm，飛行高度141m，航向重疊度為80%，旁向重疊度80%，預計里程8.17公里；飛行過程采用全程飛行，共計飛行1架次，采集影像826張。

航線示意圖

成果展示：